로보고니의 개발일지

서론이전 글에서 DH Parameter를 가지고 로봇팔을 표현하는 방법을 알아보았다. 우리는 DH 파라미터 표를 가지고 우리의 로봇팔이 어떻게 생겼는지도 알 수 있다. 그렇다면 로봇팔의 각도로 끝점의 위치를 계산하는 방법과 로봇팔을 표현하는 방법을 알았으니, 우리가 원하는 위치로 로봇이 움직일 수 있도록 해보자. 이를 위해서 우리는 Inverse Kinematics(역기구학)를 사용할 것이다.Inverse Kinematics역기구학은 쉽게 말해서 끝 점의 좌표와 각 관절의 길이를 가지고 각 관절의 각도를 계산하는 방법이다. 우리는 이미 Forward Kinematics를 다루었다. 이것은 Joint space를 Task space로 바꾸는 방법이었다. 그리고 오늘 알아볼 방법은 Task space를 Jo..

서론이전 글에서 Forward Kinematics를 사용하여 로봇팔의 각 관절 각도와 Link의 길이를 가지고 끝점의 좌표를 계산했다. 그리고 그것을 매트랩 시뮬레이션을 통해서 눈으로 직접 확인했다. 이전 글에서 시뮬레이션했던 로봇팔은 Planar 2 DOF Robot Arm이기 때문에 정말 간단하고 단순하게 생겼다. 덕분에 기구학 계산도 어렵지 않게 할 수 있었다. 하지만 PUMA 560과 같이 조금 더 복잡해진다면 우리는 이 로봇팔의 각 관절의 각도를 가지고 어떻게 해야 끝점의 좌표를 계산할 수 있을까? 특히, Z축 방향의 회전을 하는 3차원 로봇팔의 경우에는 그 계산이 점점 더 복잡해진다. 그래서 우리는 단순한 2 DOF 로봇팔이 아니라 6 DOF 이상의 로봇팔도 쉽게 계산하기 위해서 DH para..