로보고니의 개발일지

서론오늘은 OpenCV로 아루코마커 (ArUco marker)를 인식하는 것을 해보려고 한다. 아루코마커란 로봇 비전 혹은 컴퓨터 비전에서 많이 사용하는 마커이다. 마치 QR 코드처럼 우리가 카메라로 아루코마커를 인식하면 그 아루코마커가 가지고 있는 ID를 반환받아서 읽을 수 있다. 우리가 아루코마커를 사용하는 이유는 간편하기 때문이다. 간단히 아루코마커를 출력해서 붙여두면, 특정 위치에서 아루코마커를 인식할 수 있다. 물론, 우리가 객체인식 모델을 가지고 있다면, 굳이 아루코마커를 사용하지 않더라도 원하는 것을 인식하고 활용할 수 있다. 하지만 그렇게 딥러닝 모델을 만드는 것보다는 간단히 아루코마커를 출력해서 사용하는 편이 좋다.아루코마커 (ArUco marker)아루코마커를 간단히 만들 수 있는 사이..

서론로봇과 기계의 차이는 무엇일까? 로봇과 기계의 가장 큰 차이는 로봇이 스스로 센서로 무언가를 인지하고, 그것에 대한 피드백의 유무이다. 즉, 로봇에게는 센서가 있어야 한다. 그리고 그 센서의 종류에는 촉각 센서, 초음파 센서, 온도 센서 등 다양한 센서들이 있지만, 나는 그중에서 카메라를 센서로 사용하려고 한다. 카메라를 센서로 사용하는 이유에는 여러가지가 있다. 카메라는 로봇, 감시, 우주 탐사, 자동화 등 여러 산업과 여러 영역에서 이미 많이 사용하고 있다. 또한, 인간이 가장 중요시하는 감각 기관인 시각을 사용함으로써 직관적이고 확실하다. 이러한 이유로 로봇 비전 혹은 컴퓨터 비전과 관련한 개발이 많이 진행되었다. 가장 대표적으로는 이미지와 동영상을 가공하고 분석하는 OpenCV가 있다. 이것 ..