로보고니의 개발일지

서론이전 글에서 Forward Kinematics를 사용하여 로봇팔의 각 관절 각도와 Link의 길이를 가지고 끝점의 좌표를 계산했다. 그리고 그것을 매트랩 시뮬레이션을 통해서 눈으로 직접 확인했다. 이전 글에서 시뮬레이션했던 로봇팔은 Planar 2 DOF Robot Arm이기 때문에 정말 간단하고 단순하게 생겼다. 덕분에 기구학 계산도 어렵지 않게 할 수 있었다. 하지만 PUMA 560과 같이 조금 더 복잡해진다면 우리는 이 로봇팔의 각 관절의 각도를 가지고 어떻게 해야 끝점의 좌표를 계산할 수 있을까? 특히, Z축 방향의 회전을 하는 3차원 로봇팔의 경우에는 그 계산이 점점 더 복잡해진다. 그래서 우리는 단순한 2 DOF 로봇팔이 아니라 6 DOF 이상의 로봇팔도 쉽게 계산하기 위해서 DH para..

서론이전 글에 이어서 Planar 2 DOF Robot Arm 제어 시뮬레이션 만들기 프로젝트를 하기 위한 첫 단계를 나아가려고 한다. 오늘은 로봇공학의 아주 기본인 Forward Kinematics를 MATLAB을 통해 어떻게 시뮬레이션할 수 있는지 확인할 것이다. 따라서 오늘 확인해 볼 것은 Translation, Rotation and Transformation matrix에 대해서 알아보고, DH Parameter를 가지고 Forward Kinematics를 계산할 것이다. 그리고 마지막으로는 MATLAB에 이것들을 어떻게 Plot 해서 시뮬레이션하는지에 대해 알아볼 것이다.Translation matrix로봇공학을 공부하면서 가장 처음에 배우는 것이 Translation matrix일 것이다. ..