서론이전 글에서 Ball Balancing을 위한 기구 설계를 끝냈고, 3D 프린터를 가지고 출력까지 마무리 했다. 출력물은 설계한 대로 모두 잘 출력되었으며, 서포터를 제거하고 잘 조립했다. 다행히도 끼워맞춤 공차가 잘 맞았으며 조립에는 이상이 없었다. 하지만 한 가지 큰 문제점이 있었다. 바로 plate를 기울일 때 필요한 Spherical ball joint가 너무 높은 자유도를 가지고 있다는 점이다. 우리가 원하는 움직임음 서보모터에 의해 plate의 한쪽 끝이 위 아래로 움직이는 것을 원했다. 하지만 spheical ball joint로 인해서 위와 x, y 축에서의 2DOF 뿐만 아니라 z축의 회전까지 가능해졌다. 따라서 우리가 원하는 자유도보다 과도한 자유도가 발생해서 오히려 원하는 움직임이..
