로보고니의 개발일지

서론나는 기계공학과 학생이다. 이번 기계공학실험 수업을 들으며 미니 프로젝트가 주어졌다. 주제는 아두이노를 사용하여, 두 개의 서보모터를 사용하여, plate 위에 있는 공의 균형을 잡는 것이다. 흔히, Ball Balancing 혹은 Balancing Ball 등으로 불리며, PID 제어를 공부할 때 많이 하는 주제이다. 난이도는 조금 높지만 그래도 흔한 아두이노 프로젝트로 알려져 있다. (참고 영상: https://www.youtube.com/shorts/PfjV1vAq0rU) 보통은 이미 주어진 모델이 있고, 학생들이 PID 제어만을 연습하기 위해서 코딩을 한다. 하지만 이번 실험 수업에서는 그저 아두이노 우노(Arduino UNO)와 서보 모터 두 개, 가속도 센서 한 개만을 제공해주었다. 즉, ..

서론이전 글에서 DH Parameter를 가지고 로봇팔을 표현하는 방법을 알아보았다. 우리는 DH 파라미터 표를 가지고 우리의 로봇팔이 어떻게 생겼는지도 알 수 있다. 그렇다면 로봇팔의 각도로 끝점의 위치를 계산하는 방법과 로봇팔을 표현하는 방법을 알았으니, 우리가 원하는 위치로 로봇이 움직일 수 있도록 해보자. 이를 위해서 우리는 Inverse Kinematics(역기구학)를 사용할 것이다.Inverse Kinematics역기구학은 쉽게 말해서 끝 점의 좌표와 각 관절의 길이를 가지고 각 관절의 각도를 계산하는 방법이다. 우리는 이미 Forward Kinematics를 다루었다. 이것은 Joint space를 Task space로 바꾸는 방법이었다. 그리고 오늘 알아볼 방법은 Task space를 Jo..

서론로봇공학을 공부하는 학생이라면 아마도 Craig의 'Introduction to Robotics'를 공부할 것이다.나 역시도 이 책을 가지고 로봇공학을 공부했다. 하지만 사실 로봇공학을 이론으로만 공부를 하게 된다면, 여러 행렬들과 동역학 방정식을 마주할 뿐 실제로 이것들이 어떻게 작동하는지는 알기 힘들다.그래서 나는 로봇 분야의 연구실에서 랩인턴을 하면서, MATLAB으로 직접 시뮬레이션을 만들고 눈으로 확인했던 과정을 공유하려고 한다.로봇공학개론보통 로봇공학개론 수업의 커리큘럼을 확인해 보면 Ch1~Ch5까지 공부하곤 한다.물론 이것보다 더 공부할 수도 있지만, 로봇공학 개론 수준에서는 Ch5까지만 해도 충분하다고 생각한다.목차IntroductionSpatial descriptions and tr..