로보고니의 개발일지

서론이전 글에 이어서 Planar 2 DOF Robot Arm 제어 시뮬레이션 만들기 프로젝트를 하기 위한 첫 단계를 나아가려고 한다. 오늘은 로봇공학의 아주 기본인 Forward Kinematics를 MATLAB을 통해 어떻게 시뮬레이션할 수 있는지 확인할 것이다. 따라서 오늘 확인해 볼 것은 Translation, Rotation and Transformation matrix에 대해서 알아보고, DH Parameter를 가지고 Forward Kinematics를 계산할 것이다. 그리고 마지막으로는 MATLAB에 이것들을 어떻게 Plot 해서 시뮬레이션하는지에 대해 알아볼 것이다.Translation matrix로봇공학을 공부하면서 가장 처음에 배우는 것이 Translation matrix일 것이다. ..

서론로봇공학을 공부하는 학생이라면 아마도 Craig의 'Introduction to Robotics'를 공부할 것이다.나 역시도 이 책을 가지고 로봇공학을 공부했다. 하지만 사실 로봇공학을 이론으로만 공부를 하게 된다면, 여러 행렬들과 동역학 방정식을 마주할 뿐 실제로 이것들이 어떻게 작동하는지는 알기 힘들다.그래서 나는 로봇 분야의 연구실에서 랩인턴을 하면서, MATLAB으로 직접 시뮬레이션을 만들고 눈으로 확인했던 과정을 공유하려고 한다.로봇공학개론보통 로봇공학개론 수업의 커리큘럼을 확인해 보면 Ch1~Ch5까지 공부하곤 한다.물론 이것보다 더 공부할 수도 있지만, 로봇공학 개론 수준에서는 Ch5까지만 해도 충분하다고 생각한다.목차IntroductionSpatial descriptions and tr..