로보고니의 개발일지

서론오늘은 OpenCV로 아루코마커 (ArUco marker)를 인식하는 것을 해보려고 한다. 아루코마커란 로봇 비전 혹은 컴퓨터 비전에서 많이 사용하는 마커이다. 마치 QR 코드처럼 우리가 카메라로 아루코마커를 인식하면 그 아루코마커가 가지고 있는 ID를 반환받아서 읽을 수 있다. 우리가 아루코마커를 사용하는 이유는 간편하기 때문이다. 간단히 아루코마커를 출력해서 붙여두면, 특정 위치에서 아루코마커를 인식할 수 있다. 물론, 우리가 객체인식 모델을 가지고 있다면, 굳이 아루코마커를 사용하지 않더라도 원하는 것을 인식하고 활용할 수 있다. 하지만 그렇게 딥러닝 모델을 만드는 것보다는 간단히 아루코마커를 출력해서 사용하는 편이 좋다.아루코마커 (ArUco marker)아루코마커를 간단히 만들 수 있는 사이..

서론OpenCV를 사용하여 로봇 비전을 하기 전에 가장 먼저 해야 하는 작업이 있다. 바로 카메라 캘리브레이션 (Camera Calibration)이다. 이것은 말 그대로 카메라를 교정하는 것이다.우리가 카메라를 보면 보통 이미지가 왜곡되어 있다. 이것은 카메라의 원리가 핀홀 효과를 사용하기 때문에 주변부가 둥글게 왜곡되기 때문이다. 그리고 우리는 이것을 보정하여 오른쪽 이미지처럼 직선이 되도록 펼쳐줄 것이다. 그리고 이것을 위해 카메라의 내부 파라미터와 외부 파라미터를 보정할 것이다.카메라 파라미터카메라의 파라미터에는 크게 두 가지가 있다.카메라 렌즈 시스템의 내부 파라미터(Internal parameters): 초점 거리 (focal length), 광학 중심 (optical center), 렌즈의 ..