로보고니의 개발일지

서론앞선 여러 글에서 물체의 균형을 잡을 수 있는 로봇을 만들기 위한 시스템을 설계하고 제작했다.설계와 3D 프린터 출력, 회로 제작, 납땜의 과정을 거쳐서 하나의 로봇 시스템을 제작했다. 이제는 완성된 로봇 시스템에 코드를 작성하여 원하는 동작을 만들어야 한다.지금 우리가 제어할 수 있는 Actuator는 두 개의 서보모터이다.이 서보모터를 제어하여 물체를 움직이는 Process를 만들어야 한다. 결국 우리의 목표는 물체를 Plate 중앙에 위치시키는 것이다.이를 위해서 우리는 OpenCV로 카메라 비전을 통해 물체의 위치를 추정할 것이다.그리고 물체의 현재 위치와 Plate 중앙의 위치 좌표의 차를 Error로 사용할 것이다.이 Error 항을 PID 제어를 통해서 컨트롤할 것이다. 그리고 제어 과정..

서론로봇공학을 공부하는 학생이라면 아마도 Craig의 'Introduction to Robotics'를 공부할 것이다.나 역시도 이 책을 가지고 로봇공학을 공부했다. 하지만 사실 로봇공학을 이론으로만 공부를 하게 된다면, 여러 행렬들과 동역학 방정식을 마주할 뿐 실제로 이것들이 어떻게 작동하는지는 알기 힘들다.그래서 나는 로봇 분야의 연구실에서 랩인턴을 하면서, MATLAB으로 직접 시뮬레이션을 만들고 눈으로 확인했던 과정을 공유하려고 한다.로봇공학개론보통 로봇공학개론 수업의 커리큘럼을 확인해 보면 Ch1~Ch5까지 공부하곤 한다.물론 이것보다 더 공부할 수도 있지만, 로봇공학 개론 수준에서는 Ch5까지만 해도 충분하다고 생각한다.목차IntroductionSpatial descriptions and tr..