로보고니의 개발일지

서론이전 글에서 우리는 Ball Blancing을 위한 프레임을 모두 설계하고 모델링했다. 그리고 시뮬레이션을 통해서 해당 기구 설계가 동작하는데 문제가 없다는 것을 확인했다. 그렇다면 이제 우리는 3D 프린터를 가지고 원하는 모델을 출력할 수 있다. 만약 3D 프린터가 없었다면, 우리는 이렇게 모델링한 것을 업체에 보내서 가공을 해달라고 해야 한다. 그렇게 주문 제작을 할 경우에는 꽤나 비싼 비용이 필요하다. 만약 우리가 이것을 가공을 통해서 직접 제작을 한다면, 전문가가 아니기에 여러 오차가 발생할 수밖에 없다. 하지만 이제 우리에겐 3D 프린터가 있다. 학교의 동아리나 과방 등에 3D 프린터가 한 대쯤은 있을 것이다. 그것을 활용해서 우리가 만들고자 하는 기구를 직접 설계하고 제작할 수 있다.Cub..

서론설계라는 과정은 머릿속에 있는 것을 그리거나 모델링해서 실제로 눈으로 볼 수 있게 하는 과정이다. 아무리 머릿속에서 완벽하게 상상했다고 하더라도 실제로는 공차가 맞지 않다거나 단차가 생기는 등의 변수가 발생할 수 있다. 따라서 직접 그려보고, 더 정확하게는 치수를 입력해서 모델링한 뒤 시뮬레이션을 통해서 동작을 확인하는 것이 가장 좋다. 나는 3D 프린터로 출력을 하기 위해서 모델링을 했다. 하지만 시뮬레이션을 돌리지 않았고, 나의 설계가 완벽할 것이라고 믿었다. 하지만 실제로 3D 프린터로 출력을 한 뒤, 조립을 해서 확인을 해보니 내가 생각했던 움직임이 나오지 않았다. 사실 약간의 공차와 단차는 사포질을 통해서 해결할 수 있다. 하지만 애초에 불가능한 관절의 움직임을 해결하는 것은 쉽지 않다. 따..