서론앞선 여러 글에서 물체의 균형을 잡을 수 있는 로봇을 만들기 위한 시스템을 설계하고 제작했다.설계와 3D 프린터 출력, 회로 제작, 납땜의 과정을 거쳐서 하나의 로봇 시스템을 제작했다. 이제는 완성된 로봇 시스템에 코드를 작성하여 원하는 동작을 만들어야 한다.지금 우리가 제어할 수 있는 Actuator는 두 개의 서보모터이다.이 서보모터를 제어하여 물체를 움직이는 Process를 만들어야 한다. 결국 우리의 목표는 물체를 Plate 중앙에 위치시키는 것이다.이를 위해서 우리는 OpenCV로 카메라 비전을 통해 물체의 위치를 추정할 것이다.그리고 물체의 현재 위치와 Plate 중앙의 위치 좌표의 차를 Error로 사용할 것이다.이 Error 항을 PID 제어를 통해서 컨트롤할 것이다. 그리고 제어 과정..